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青县机箱厂平台的自由度为所有支链自由度的交集

作者:沧州芃安精密钣金加工厂 浏览: 发表时间:2022-06-24 17:13:33 来源:文章来自网络,如有侵权,请联系删除。

  青县机箱厂平台的自由度为所有支链自由度的交集,其运动的位姿是六条支链共同作用的结果,任何一个支链的运动都将对动平台及其他支链产生影响,称为运动的耦合,所以并联机器人末端执行件动平台的位姿,不是每个驱动运动的“叠加”,而是一种更为复杂的并联耦合,即支链运动方程的联立求解。图的平台,为相同支链的对称结构,常用来表示其结构特征。一般来说,一条支链有一个驱动副即主动的独立运动副,该图中为副,故有几条支链,就表明该并联机构有几个驱动副,平台就有六个自由度,即平台就具有六个空间自由度。支链结构是多种多样的,具有同一自由度的支链结构就可以有很多种,所以并联机构的结构综合,关键是支链的结构综合,比串联机器人机构的综合要复杂得多,类型也十分丰富。

  同样的六自由度机器人,简单的对称支链结构就有等,不同的结构将会产生不同的运动动动学征与法少于六自由度的并联机器人机构,统称为少自由度并联机构,其结构相对简单,驱动控制容易,而又可以满足大多数工作青县机箱厂的要求,其应用较六自由度并联机器人更广泛。两类机器人机构各有其优缺点,各有其优势应用领域。串联机构,由于各打长度较大且为串联,故工作空间大:各关节独立驱动,灵高,避障性能强;给定各主动关节的运动参数后,易于确定末端执行件的位姿称运动学的正解。其常用于搬运装配焊接步行喷漆等作业。其缺点是由于其结构为悬臂式开链结构,因而其结构刚度及运动强制性也可称为运动刚度较差,强度变形影响显著。

  加之其未端运动误差为各关节误差累积叠加,故其承载能力及工作精度均不高。而且由于驱动及传动装置均装于各关节,随杆一起运动,质量,高速工作时将引起强的惯性力,造成动力性能下降,引起冲击振动等问题,因而不适宜于高速工作的场合。并联机构有封闭的桁架结构型式,具有很高的整体刚度及运动强制性,其承载能力高。由于动平台载荷分布在各支链杆上,其构件受力变形小,而且动平台误差不是各支链误差的累积,故其工作精度高。各支链直接驱动,无中间传动系统,且各构件的运动形式简单,在同等载荷下,支链各杆及动平面的质量均较小,故其动力学性能优于串联机构,可较好地适应于高速工作的需要。总之,其主要工作特点就是高刚度高速度高精度。但由于其封闭链并联形式属于高耦合结构,因面,其工作空间灵较差,要得到青县机箱厂其正解十分困难。并联机构广泛应用于并联机床也称为虚拟轴高速高精度小空间的作业如高精度微动机器人高速插接机械手等以及各种复杂运动的模拟平台操作机等。


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