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青县机箱厂当末端构件位姿确定后就有两个可能的解

作者:沧州芃安精密钣金加工厂 浏览: 发表时间:2022-06-24 17:15:41 来源:文章来自网络,如有侵权,请联系删除。

  图为简单的二自由度串联机构,青县机箱厂当末端构件位姿确定后就有两个可能的解,杆数越多则解就更多。其求解的方法很多,一般常用的有代数法几何法及数值解。下面以代数法为例简述其求解过程求解时一般不考虑末端执行件的坐标系。如上例矩阵为,则第六节万向联轴器万向联轴器又称为万向联轴节或十字联轴节,是用于传递两相交轴间的回转运动的空间低刷四杆机构也可称为球面四杆机构。它允许在传递运动的过程中改变两轴间的夹角,故是广泛用于机床汽车等传动系统中的一种变角传动机构。它也可视为一种复合运动副,应用于机器人机构中,故万向联轴器也可称为万向较链。一单万向联轴器的结构及运动分析单万向联轴器的结构,由两个带轴的端部为叉形的构件和,十字形构件称为十字轴及机架组成。

  构件的叉与十字轴分别用转动副相联接,轴与青县机箱厂机架用转动副相联接,同时四个转动副及的轴线汇交于十字形的交点点也即是叉点作球面运动的球心,输入输出轴的交点,图中的α,即是绵由的左为便于进行运动分析,作包含两叉形构件的转动轴线的平面,并将主动叉的平面转至该平面内,即得到图的机构简图。十字轴与叉的两个较链的轴线位于该平面内,而另外与叉联接的两个铰链的轴线垂直于纸面。现在来分析主动轴与从动轴之间的角速度关系。设主动轴以角速度仙,转动,则可见铰链的运动平面为,该平面与轴线垂直,铰链的运动平面为,与轴线垂直。面与面的夹角显然同与间的夹角相等。如以面为投影面,可见饺链的轨迹为以十字轴半径?为半径的圆,而饺链的轨迹在该平面的没影为椭圆,⊥或⊥。现以图中的为起始线,当主动叉绕轴即转过,角,则十字轴上的必然随之转过角至,。由于十字轴上的与垂直,无论转至任何位置,在面的投影必然仍与垂直,故在面内投影也必然转过,至',点在椭圆上。

  由于而且主动叉是绕主动轴转过了,角,并驱动十字轴与之一同以仙,转动,因此从动叉绕轴转动时是垂直于轴的面上转角的投影,而不是从动叉绕轴的实际转角。可以证明从略,可参看图从动叉的实际转角,与主动叉转角如,之间的关系为二双万向联轴器及其运动传递由上述可知,单万向联轴器的主动轴以等角速度转动,从动轴的角速度仙是呈周期性变化的。为了转速变化对机械工作的不利影响,青县机箱厂可采用图的双万向联轴器,两个中间轴用滑键或花键联接,可沿轴线相对移动。双万向联轴器可以用于联接两相交轴两平行轴和既不平行也不相交的两轴后者不常见。间夹角和轴间距发生变化的场合。图是用双万向联轴器来传递汽车诚速器输出轴与装在车架弹簧支承上的后轮诚速器的输入轴之间的回转运动的实例,它可满足在不平路面上后轮上下跳动时进行等速传递的需要。


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